一、C++ Dll基礎了解
動態鏈接庫（dll）比較（jiào）好的介紹（shào）在孫鑫《VC++深入詳解》第十（shí）九章動態鏈接庫中有詳細介紹。主要涉及以下問題（tí）：
1.靜態鏈接庫與（yǔ）動態鏈接庫的區別（bié）
①靜態（tài）鏈接庫編譯的時候加載（zǎi）；
②動態（tài）鏈接庫運行的時候加載。
2.dll的顯式調用（yòng）和隱式調（diào）用
①dll隱式加載：需要.h，.lib，.dll文件
①dll顯式加載：隻需要（yào）.dll文件
3.dll名字改編問（wèn）題
4.動態鏈接庫導（dǎo）出類與導出函數
SCR5逆運動算法（fǎ）C++ DLL封裝，具體是導出類還是導出函數，根據（jù）導出類與函數的區別：
導出類的（de）優點：類可繼（jì）承，層次清晰、完整；
導出類的缺點：不能（néng）被其他語言調用，封裝性不好。
導出函數（shù）的優點（diǎn）：可以被其他語言調用，封裝性好；
導出（chū）函數的缺點：層次混亂。
考慮到dll需要被其他語言（yán）調用，需要在Unity和（hé）AR眼（yǎn）鏡中被調（diào）用，故而以導出函數的方式封裝（zhuāng）。
二、算法C++ DLL封裝
1.打開VS打開VS2015,創建一個Win32項目，命名為Ikine_analyze_dll
2.添（tiān）加（jiā）Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.cpp文件
3.在Ikine_analyze_dll.h中（zhōng）編寫逆運動算法（fǎ）函數接口，並添加dll名字改（gǎi）編
4.在Ikine_analyze_dll.cpp中編寫逆運動算法函（hán）數實現
5.配置Debug或者Release以及平台（tái）X86和X64
5.點擊生成->生成解決方案（àn），於是創建完成dll.
三、win32控製台中使用方法（fǎ）
采用dll隱式調（diào）用方法調用dll。
1.創建win32控製台程序Test
2.將Ikine_analyze_dll.h和（hé）Ikine_analyze_dll.lib文件拷貝到工程目錄下
3.添加.h包（bāo）含目錄和lib庫目錄
4.添加附加依賴項Ikine_analyze_dll.lib
5.編寫main代（dài）碼，其中若添加#pragmacomment(lib,"Ikine_analyze_dll.lib")，則不需要進行3和4的（de）包含及庫目錄配置
6.運（yùn）行程序出現（xiàn）錯誤
7.將Ikine_analyze_dll.dll文件拷貝到debug或（huò）者（zhě）release文件夾下，再次運行
四、Unity中（zhōng）使用方法（fǎ）
https://blog.csdn.net/wuquanl/article/details/72052207
1. 將x64 release文件夾下生成的Ikine_analyze_dll.dll複製到unity項目（mù）Assets\Plugins文件夾
2.在unity添加TestDebug.cs測試（shì）腳本如下，注意需要：
①using System.Runtime.InteropServices;
②使用（yòng）[DllImport("Dll名字")]指明要引用的DLL，然後聲明要使用的DLL中的（de）方法。
3.運行unity，測試是否調用成功
可看出debug.log的數值與WIN32控製台運行的結果完全一致，同（tóng）時（shí）機（jī）器人姿態（tài）也是正確的，說明在PC上unity中調用（yòng）逆運動C++ dll算法成功返回數值。
五、AR眼睛中使用問題
1.將unity的程序燒寫到HoloLensAR眼鏡中，運行時候發現機器人姿態與數值與unity中運行的結果和數值完全不同。
2.返回unity中，將調用（yòng）dll Ikine_RPY的（de）這（zhè）句函數注釋（shì）掉
int i=Ikine_RPY( T_rpy,  JointVelo,  Psi_UserDefined,  Psi_Optimal, Joint,  Psi_Desired);
3.運行unity，發現數值和姿態與（yǔ）AR眼鏡中相同。說明AR眼鏡（jìng）並沒有（yǒu）調用到C++dll文件。
4.為了判（pàn）斷是否（fǒu）是C++dll編寫錯誤，寫了簡單的c++ 返回a+b的測（cè）試（shì）試驗，結果（guǒ）結論與以上完（wán）全相同，在PC  unity中可以運行並正確取值，在AR眼鏡中運行毫無結果。故而斷定AR眼鏡中不支持C++  dll的（de）調用。查看unity中調（diào）用的dll，發現全是c#類庫的dll。 
六、AR眼鏡是否支持C#封裝的dll測試（shì）
1.創建C#類庫，.net  framework版本不要高於3.5
2.修（xiū）改（gǎi）文件名稱並編寫測試代碼
3.生成->生成解決方（fāng）案（àn），找到dll
4.在unity中測試a+b的返回結果
5.在AR中（zhōng）測試a+b的返回結果，與PC上unity的返回結果一致。說明AR眼鏡可調用（yòng）C#類庫dll.
七、總結
1.PC上unity可調用C++ DLL以及C#類庫DLL；

2.AR眼鏡 HoloLens不支（zhī）持調（diào）用C++ DLL，但是支持調用（yòng）C#類庫DLL。